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機器人的控製方式

作者: 發布時間:2015-04-21 瀏覽次數:1223
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  一種是集中式控製,即機器人的全部控製由一台微型計算機完成。
  另一種是分散(級)式控製,即采用多台微機來分擔機器人的控製,如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控製時,主機常用於負責係統的管理、通訊、運動學和動力學計算,並向下級微機發送指令信息;作為下級從機,各關節分別對應一個CPU,進行插補運算和伺服控製處理,實現給定的運動,並向主機反饋信息。
  根據作業任務要求的不同,機器人的控製方式又可分為點位控製、連續軌跡控製和力(力矩)控製。

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